La historia de Centaure comenzó en 1936, cuando Léon Gubri creó un taller metalúrgico en Courbevoie para fabricar su último invento: un depósito de aluminio patentado para aviones. Los contratos con el ejército permitieron a la empresa expandirse y conseguir prestigiosos contratos, entre ellos los astilleros del Atlántico y el Paquebot France. En 1950, la necesidad de reconstrucción era grande, por lo que se necesitaban escaleras flexibles y manejables: los talleres empezaron a fabricarlas.
Cinco años más tarde, Léon Gubri perfeccionó el "Tulipage/dudgeonnage", un proceso que fija automáticamente el peldaño al montante de la escalera. Las escaleras producidas en serie recibieron el nombre de Centaure. Tuvieron un gran éxito, y las escaleras Centaure se vendieron también en Oriente Medio y Europa del Este. En 1984, el fundador se jubila y deja la empresa a su hijo.
En 2000, Christophe Vinsonneau y Patrick Wuillai compraron la empresa y en 2003 obtuvieron la certificación ISO 9002 y después la 9001. En 2006, se unió al especialista francés en andamios Duarib y al líder francés en carretillas Haemmerlin. Se fusionaron en 2011 bajo el nombre de CDH groupe. A pesar de ello, Centaure sigue innovando, desarrollando su gama telescópica Bamboo con separador de pared integrado y bolsa de herramientas.
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